ตั้งอยู่ในอุทยานประวัติศาสตร์ภูพระบาท หอนางอุสา ถือเป็นเอกลักษณ์อันโดดเด่นของอุทยานประวัติศาสตร์ภูพระบาท มีลักษณะเป็นโขดหินรูปคล้ายเห็ดอยู่บนลานหิน สภาพเช่นนี้แต่เดิมเกิดจากการกระทำตามธรรมชาติสำหรับหินก้อนบนกว้าง 5 เมตร ยาว 7 เมตร สูงจากพื้นประมาณ 10 เมตร และเนื่องจากมีรูปทรงที่แปลกตามนุษย์ในสมัยก่อนจึงได้ดัดแปลงโดยการก่อหินล้อมเป็นห้องขนาดเล็กเอาไว้ที่เพิงหินด้านบน โดยก่อเป็นห้องที่มีประตูและหน้าต่างขนาดเล็กอยู่ที่ผนังทั้งสองข้างพื้นที่ห้องกว้างไม่มากนักแต่สามารถใช้ในการประกอบพิธีกรรมหรือบำเพียรได้เป็นอย่างดี สิ่งที่น่าสนใจอีกประการหนึ่งก็คือมีการปักใบเสมาหินขนาดกลางและใหญ่ล้อมรอบหอนางอุสาเอาไว้ด้วย ซึ่งเป็นการแสดงให้เห็นว่าเป็นเขตศักดิ์สิทธิ์ทางศาสนาแต่ครั้งอดีตกาลแล้ว