ประตูเมืองราชบุรี เป็นประตูเมืองเก่าที่ตั้งอยู่ทางทิศเหนือของศาลหลักเมือง อยู่ในพื้นที่ค่ายภาณุรังษีซึ่ง เมืองราชบุรีเดิมมีศูนย์กลางอยู่ที่วัดมหาธาตุซึ่งตั้งอยู่บนฝั่งขวาของแม่น้ำแม่กลองมาแต่สมัยทวาราวดีจนถึงรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวพระพุทธเลิศหล้านภาลัย รัชกาลที่๒ ทรงดำริว่าที่ตั้งเมืองเดิมเสียเปรียบในทางยุทธศาสตร์หากมีการรบพุ่งกันที่ทุ่งเขางูและหากฝ่ายไทยจำต้องถอยทัพจะเป็นการยากลำบากเนื่องจากมีแม่น้ำแม่กลองขวางกั้นอยู่ด้านหลัง จึงได้พระกรุณาโปรดเกล้าฯให้ย้ายตัวเมืองไปอยู่ฝั่งซ้ายของแม่น้ำแม่กลอง(คือฝั่งที่เป็นกรมการทหารช่างในปัจจุบัน) โดยโปรดเกล้าฯให้วางฤกษ์ฝังหลักเมืองเมื่อวันที่ ๑๗ พฤษภาคม พ.ศ. ๒๓๖๐ เวลา ๐๗.๐๐ น.และก่อสร้างกำแพงเมืองล้อมรอบด้วยกำแพงอิฐถือปูน ตัวกำแพงมีใบเสมา มีป้อม ๖ป้อม และประตู ๖ ประตู มีอาณาเขตกว้างประมาณ ๖ เส้น ยาวประมาณ ๒๐ เส้นปัจจุบันคงเหลือเพียงแนวกำแพงป้อมเพียง ๒ ป้อม และซุ้มประตูเพียง ๔ประตูเท่านั้น